Im Jahre 1243 wird zum ersten Male ein Herr von Stave urkundlich erwähnt. Stave bedeutet im Mittel-hochdeutschen Stau (das mittelhochdeutsche Wort für Frau war Frawe(. Die Herren von Stapel waren also die Herren am Stau. In der Tag gab es seit dem frühen Mittelalter umfangreiche Stauanlagen, in de-nen das Wasser der Poppenbecker Aa, Quellbach der Münsterschen Aa, gestaut wurde. Diese Staus dienten damals zur Betreibung einer umfangreichen Fischereianlage. Im Mittelalter und in der frühen

Neuzeit wurden die Zahlreichen, damaligen Abstinenztage, also Tage an denen laut Kirchengebot kein Fleisch verzehrt werden durfte, streng eingehalten, so dass alternativ zum Fleischgenuß viel Fisch aus Teichwirtschaften verzehrt wurde. Ein Stau an der Poppenbecker Aa diente auch zum Betrieb der ural-ten Stapler Mühle, die nur wenige hundert Meter vom Schloß entfernt, heute einen landwirtschaftlichen Nebenerwerbsbetrieb b einhaltet. Die teifen und breiten Gräben im Schlopßark sind Rudimente der ehe-maligen Fischereianlage.

Das erste Bauwerk in Stapel war eine sogenannte Motte, ein hölzerner Wohnturm, der auf der Spitze eines Hügels stand. Dieser Hügel entstand dadurch, dass man einen breiten und tiefen Wassergraben in runder oder ovaler Form grub. Die hierbei anfallende Erde häufte man im Inneren der umgebenden Wasserfläche zu einem Hügel auf. Diese auf dem Hügel errichtete Motte, diente zu Wohnzwecken und konnte im frühen Mittelalter gut verteidigt werden. Diese Motte wurde im Laufe der Jahrhunderte durch feste Häuser aus Stein ersetzt. Für die letzten festen Häuser wurde ein neuer großer Wassergraben angelegt, dort wo sich Graben und Schloß heute befinden. Die Motte und die ersten festen Häuser befanden sich am Anfang des Parks, links vom Hauptweg.

Die heutigen Gebäude der Schloßanlage von Haus Stapel entstanden 1607 - 1608 (Die Flankierungstürme der Vorburg und alle übrigen Vorgebäude außer dem Torturm, welche aber im Laufe der Zeit den Erfordernissen der Landwirtschaft entsprechend umgebaut wurden). Der Torturm wurde 1719 nach den Plänen von Maximilian von Welsch erbaut. Er war Lehrer des berühmtesten münsteraner Baumeisters Johann Conrad Schlaun - Das heutige Schloß entstand ndach den Plänen des aus Rheine stammenden Baumeisters August Reinking. der kurz nach der Grundsteinlegung im Jahre 1819 verstarb. Das Schloß war im Jahre 1828 vollendet.

Das Schloßgut Haus Stapel gehörte stets landadeligen Familien. Es wurde in seiner gesamten Geschichte niemals verkauft, sondern gelangte nur über die weibliche Erbfolge manchmal in andere Familien. Auf diese Weise gelangte Haus Stapel zu Anfang des 16. Jahrhunderts in die im Münsterland weit verbreitete Familie von Kerckerinck. Dieser Zweig der Familie nannte sich danach von Kerckering zu Stapel und wurde in der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts in den erblichen Reichsfreiherrenstand erhoben.

Rund 100 Jahre später starb diese Familie im Mannesstamme aus. Die Erbrtochter von Kerkerinck zu Stapel heiratete im jahre 1801 im Alt er von 15 Jahren Ernst Konstantin Freiherr von Droste zu Hülshoff, einen Onkel der Dichterin Annette von Droste Hülshoff. Aus dieser Ehe gingen 22 Kinder hervor, von denen aber nur rund die Hälfte das Erwachsenenalter erreichte. Für diese Riesenfamilie wurde das heutige Schloß erbaut. Keines der ursprünglich 22 Kinder hatte Nachkommen. Als das letzte dieser Kinder des Schloßerbauers ohne Testament im Jahre 1880 verstarb, wählte die Familie von Droste Hülshoff den Großvater der heutigen Besitzerin, Clemens Freiherr von Droste Hülshoff, wiederum einen nachgeborenen Sohn von Haus Hülshoff, Neffe der vorgenannten Dichterin zum Erben. Dieser bestimmte seinen Sohn Fritz zum Erben, der aber zu Beginn des ersten Weltkrieges schwer verwundet wurde, nicht heiratete und Anfang der dreißiger Jahre eine Tochter seines Bruders Clemens adoptierte, die ihm nach seinem Tode im Jahre 1936 als Erbin folgte und mit Hermann Josef Freiherr Raitz von Frentz verheiratet ist.